怎樣使用立體顯微鏡精確的截取移動(dòng)中的樣品

微器件(毫米以下納米以上)的尺寸效應(yīng)，給微裝配帶來了以下的困難:

  (1)由于器件的尺寸減小，重力的影響下降，
靜電力，范德化力和表面張力占統(tǒng)治地位，特別是表面張力，
當(dāng)操作手爪接近微器件還未與之接觸時(shí)，該力使微器件跳起并吸附
在手爪上，而當(dāng)手爪釋放器件時(shí)，該力使器件不能釋放，
從而破壞了微裝配的定位精度。

  (2)由于微器件的重力影響下降，微裝配
時(shí)不能形成有效的力反饋，從而在裝配時(shí)很
容易損壞易碎的微器件。

  (3)由于微器件的尺寸很小，它的制造
誤差也更小，通常是亞微米或納米級(jí)的，這就
給裝配時(shí)的定位精度提出了很高的要求。

  為了克服上面的困難，微裝配一般采用

顯微視覺對(duì)操作機(jī)械手進(jìn)行閉環(huán)控制，機(jī)械手
的末端執(zhí)行器上裝有微力傳感器構(gòu)成力的反饋。
在待裝配器件沒有接觸時(shí)，利用視覺進(jìn)行引導(dǎo)，
而當(dāng)器件接觸時(shí)，采用力反饋控制精密裝配。

SSD概念

  當(dāng)物體在顯微鏡下運(yùn)動(dòng)或者顯微鏡相對(duì)于物體運(yùn)動(dòng)時(shí)，
在圖像傳感器上，將引起物體像的光強(qiáng)變化，根據(jù)運(yùn)動(dòng)的
方向不同，強(qiáng)度的變化是非線性的。但同一物體在運(yùn)動(dòng)過程
中，它的光強(qiáng)變化是很小的。

基于圖像的視覺反饋是根據(jù)視覺傳感器獲得的特征來進(jìn)行
的，根據(jù)特征的亮度(灰度)，跟蹤是連續(xù)的。這就要求
設(shè)計(jì)一個(gè)快速的、適應(yīng)性好的、精確的跟蹤器。

  特征在圖像平面的運(yùn)動(dòng)軌跡稱為光學(xué)流(Optical Flow)，
光學(xué)流能夠給出被跟蹤物體的空間排列和速度變化，
從光學(xué)流中獲得物體的運(yùn)動(dòng)是可行的。

許多研究者發(fā)展了光學(xué)流估計(jì)算法，
這些算法被廣泛地應(yīng)用于圖像特征的跟蹤。

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