操作的器件非常小的零件微裝配輔助用工業(yè)顯微鏡

  在微裝配中手爪的設(shè)計(jì)非常關(guān)鍵，由于操作的器件非常小，
要求手爪的尺寸也不能太大，一方面手爪的尺寸增加將增加手
爪的重量，使得操作機(jī)械手的控制困難;其次，手爪的尺寸加大
不利于微器件的操作。

  軸孔裝配是有約束裝配，除非有一個(gè)單獨(dú)的自由度在
裝配的軸向，否則裝配不能完
成。而順應(yīng)裝配方法可以解決這一問(wèn)題。即所謂順應(yīng)裝配
，是在手爪的后部有一個(gè)順應(yīng)
裝置與機(jī)械手末端相連接，從而克服裝配時(shí)的位置和姿態(tài)
誤差。

  微定位系統(tǒng)包括兩自由度粗運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和四自由度機(jī)械
手，粗運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在大的范圍內(nèi)
運(yùn)動(dòng)，從而改變視覺(jué)系統(tǒng)的視場(chǎng)，而機(jī)械手用于微器件的
裝配

  各種基于不同原理的手爪已被設(shè)計(jì)出，用于微器件的
裝配或操作生物組織。
是一個(gè)基于彈性鉸鏈結(jié)構(gòu)的微手爪，手爪利用壓電陶瓷驅(qū)
動(dòng)，利用電阻應(yīng)變片獲得力和位移反饋。

具有觸覺(jué)傳感器的微手爪，該手爪利用熱變形雙壓電晶片
驅(qū)動(dòng)，采用壓阻應(yīng)變力傳感器。熱變形雙壓電晶片驅(qū)動(dòng)器
是根據(jù)鋁和硅的熱膨脹系數(shù)不一樣原理來(lái)

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