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機(jī)器視覺鏡頭追蹤新方法詳述

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放大字體  縮小字體    發(fā)布日期:2021-04-18  來源:儀器網(wǎng)  作者:Mr liao  瀏覽次數(shù):44
核心提示:              機(jī)器視覺攝像機(jī)標(biāo)定方法簡(jiǎn)介機(jī)器視覺的主要功能可以分為定位和識(shí)別兩大類。識(shí)別主要指的是從攝像機(jī)獲取圖像信息并計(jì)算三維空間中物體的幾何信息,以由此

              機(jī)器視覺攝像機(jī)標(biāo)定方法簡(jiǎn)介
機(jī)器視覺的主要功能可以分為定位和識(shí)別兩大類。識(shí)別主要指的是從攝像機(jī)獲取圖像信息并計(jì)算三維空間中物體的幾何信息,以由此重建和識(shí)別物體。
  空間物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的相互關(guān)系是由攝像機(jī)成像的幾何模型決定的,這些幾何模型參數(shù)就是攝像機(jī)參數(shù)。在多數(shù)條件下,這些參數(shù)必須通過實(shí)驗(yàn)與計(jì)算才能得到,這個(gè)過程被稱為攝像機(jī)定標(biāo)(或稱為標(biāo)定)。
  攝像機(jī)的標(biāo)定過程就是確定攝像機(jī)的幾何和光學(xué)參數(shù),以及攝像機(jī)相對(duì)于世界坐標(biāo)系的方位。由于標(biāo)定精度的大小,直接影響著計(jì)算機(jī)視覺 (機(jī)器視覺)的精度。因此,只有做好了攝像機(jī)標(biāo)定工作,后續(xù)工作才能正常展開,可以說,提高標(biāo)定精度也是當(dāng)前科研工作的重要方面之一。
  攝像機(jī)標(biāo)定可以分為傳統(tǒng)的攝像機(jī)標(biāo)定方法和攝像機(jī)自標(biāo)定方法兩大類。傳統(tǒng)的攝像機(jī)標(biāo)定方法按照標(biāo)定參照物與算法思路可以分成若干類,如基于3D立體靶標(biāo)的攝像機(jī)標(biāo)定、基于2D平面靶標(biāo)的攝像機(jī)標(biāo)定、以及基于徑向約束的攝像機(jī)標(biāo)定等。傳統(tǒng)的攝像機(jī)標(biāo)定需要標(biāo)定參照物,基本方法是在一定的攝像機(jī)模型下,通過對(duì)特定標(biāo)定參照物進(jìn)行圖像處理,為了提高計(jì)算精度,還需確定非線性畸變校正參數(shù),并利用一系列數(shù)學(xué)變換公式計(jì)算及優(yōu)化,來求取攝像機(jī)模型內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)。因此該方法在場(chǎng)景未知和攝像機(jī)任意運(yùn)動(dòng)的一般情況下,其標(biāo)定很難實(shí)現(xiàn)。
  20世紀(jì)90年代初,F(xiàn)augeras,Luong,Maybank等人首次提出了攝像機(jī)自標(biāo)定方法。這種自標(biāo)定法利用攝像機(jī)本身參數(shù)之間的約束關(guān)系來標(biāo)定,而與場(chǎng)景和攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)無關(guān),所以更為靈活。攝像機(jī)自標(biāo)定相對(duì)于傳統(tǒng)方法有更好的靈活性和實(shí)用性,通過多年的不懈努力,理論上的問題已基本解決,目前研究的重點(diǎn)是如何提高標(biāo)定算法的魯棒性以及如何很好地用這些理論來解決實(shí)際視覺問題。為了提高魯棒性,在實(shí)際應(yīng)用中建議更多的使用分層逐步自標(biāo)定方法,并應(yīng)對(duì)自標(biāo)定的結(jié)果進(jìn)行線性優(yōu)化。

 
 
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